Dmitrij Fiodorowicz Ławrinienko urodził się 14 października (według innych źródeł 10 września) 1914 roku w stanicy Bezstrasznaja w Kraju Krasnodarskim, jako syn zubożałego kubańskiego kozaka. Jego ojciec, Fiodor Prokofiewicz Ławrinienko, był uczestnikiem I wojny światowej, a następnie walczył w szeregach Armii Czerwonej. Zginął w 1918 roku w potyczce z „białymi” Kozakami generała Wrangla. Matka, Matriona Prokofiewna Ławrinienko (z domu Sitnikowa, 1892–1985), także opowiedziała się po stronie nowej władzy, wstępując w szeregi WKP(b) i zostając wkrótce potem przewodniczącą rady wiejskiej (sielsowiet) w chutorze Sładkij w obwodzie armawirskim. Po zakończeniu wojny domowej rodzina otrzymała niewielki przydział ziemi w wiosce Grjaznucha, ale trudno się było z niego utrzymać. Z tego względu matka Dmitrija pracowała jako kierowniczka stołówki w chutorze Sładkij.
Młody Dmitrij dzięki naciskom matki oraz chęci przyswajania wiedzy nie zakończył edukacji na kilku klasach szkoły podstawowej. W 1931 roku trafił do szkoły dla młodzieży wiejskiej w stanicy Wozniesienskaja, a później na kilkumiesięczny kurs dla nauczycieli wiejskich w mieście Armawir. Rzecz jasna nie było to wykształcenie gruntowne, ale dla chłopaka z małej wioski znaczyło wiele. Przede wszystkim stworzyło możliwość rozwoju i awansu społecznego. W latach 1931–1933 Ławrinienko pracował jako nauczyciel w szkole w chutorze Sładkij. Mimo młodego wieku i braku doświadczenia, dał się poznać jako człowiek z pasją. Nie tylko prowadził ciekawe lekcje, ale także zorganizował kółko teatralne oraz rozwijał zainteresowania sportowe dzieci. Pasja była rzeczą istotną, ale zajęcie nie było dobrze płatne. Z tego względu przez następny rok Ławrinienko pracował jako księgowy w sowchozie „Chutorok”, a następnie był kasjerem w kasie oszczędnościowej we wsi Nowokubinskoje. W wieku 20 lat postawił jednak na inną ścieżkę kariery zawodowej.
W 1934 roku Ławrinienko jako ochotnik wstąpił do wojska i początkowo został przydzielony do kawalerii. Już rok później rozpoczął naukę w Uljanowskiej Akademii Wojsk Pancernych, którą ukończył w maju 1938 roku, w stopniu młodszego lejtnanta. Według zachowanych relacji w akademii nie miał żadnych problemów z nauką, a szczególnie dobrze radził sobie z matematyką. Wyróżniał się także talentem strzeleckim. Najprawdopodobniej jego pierwszym przydziałem była 14. Brygada Czołgów Ciężkich. We wrześniu 1939 roku jako dowódca czołgu wziął udział w radzieckiej inwazji na Polskę. W następnym roku uczestniczył w zajęciu Besarabii. Latem 1940 roku 14. Brygada Czołgów Ciężkich została przekształcona w 15. Dywizję Pancerną. W tym okresie Ławrinienko służył najprawdopodobniej w 30. Pułku Pancernym, który był wyposażony w czołgi różnych typów: T-28, BT-7 i T-26. Początkowo dywizja wchodziła w skład 8. Korpusu Zmechanizowanego, później zaś znalazła się w składzie 16. Korpusu Zmechanizowanego.
W 1940 roku pułk Ławrinienki stacjonował w Stanisławowie, gdzie rozlokowano także sztab dywizji. W czasie wieczoru młodzieżowego czołgista poznał swoją przyszłą żonę, Ninę. Ślub wzięli latem 1941 roku w Winnicy, już po wybuchu wojny z Niemcami. Ciekawostką jest informacja, że na pierwszą wizytę u matki, narzeczoną Dmitrij Ławrinienko przywiózł czołgiem.